第一届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录 B基于S12指令的模糊控制算法设计 附录 C基于光电传感阵列和摄像头的寻线控制算法 学校： 上海交通大学 队伍名称：CyberSmart 参赛队员： 关 军 吴中仪 胡晨晖 带队教师： 杨 明 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像欧亿·体育（中国）有限公司，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文介绍了 Cyber Smart队员们在准备首届 Freescale智能车大赛过程中的 工作成果。文章先介绍了系统总体设计思路，然后分别阐述了机械、硬件电路、 软件系统的设计与实现，最后总结了遇到的各种问题。 为了提高小车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，对转向系统 进行了标定，测试了电机性能。其二，硬件上采用光电管和摄像头融合方案， 软件上将 PID算法、弯道预判、模糊算法和记忆算法进行结合。其三，独立设 计了控制电路板，用光电管制作了简便的速度传感器，实现了速度闭环控制。 其四，充分利用 S12单片机现有模块进行编程，同时无线串口、波盘开关、状 态指示灯等方便了算法调试。 关键字：s12单片机；寻线；赛道预判；模糊控制. Abstract In this article, we present the results of our team members’ working during the period of preparing the first session of the Freescale Intelligence Car Competition. We introduce the whole scheme of the system firstly. Then we describe the details of the mechanism, hardware of the circuit and the software separately. In the end, we conclude all kinds of problems encountered. In order to improve the per