第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 （版本2.0） 平衡控制 速度控制 方向控制 竞赛秘书处 2012-3-1 1 目 录 目 录.................... 2 图表索引.................... 3 一、前言.................... 7 二、原理篇................ 9 2.1直立行走任务分解................... 9 2.2车模直立控制.................. 11 2.3车模角度和角速度测量............... 19 2.3车模速度控制.................. 26 2.4车模方向控制.................. 33 2.6车模直立行走控制算法总图............... 36 三、电路设计篇.................... 37 3.1整体电路框图.............