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2022年 09月 07日
证券研究报告
欧亿·体育（中国）有限公司深度研究
新能源与汽车研究中心
机器人欧亿·体育（中国）有限公司研究买入
从人形机器人关节设计看待减速器投资机会
市场数据(人民币）
市场优化平均市盈率
国金机器人指数
沪深 300指数
上证指数
18.90 1527 4055
核心观点
3246
?根据传动原理可将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速。我们从减速器底
层设计结构和传动原理出发，将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速，一
般齿比减速器依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮的齿差啮合形成减速，传动
比一般为其齿数比；少齿差减速一般通过两轮的齿数差通常为 1~4，依靠特
殊的传动结构或传动级数，达到较高传动比，主要包括谐波减速器、 RV 减
速器、行星减速器等。少齿差减速器结构更紧凑，传动精度更高。
深证成指
11849 12492
中小板综指
2382 2167 1951 1735 1519 1304 1088
?从机器人关节驱动单元和关节设计角度出发，行星减速器、谐波减速器和
RV 减速器有望先行。通过分析当下仿人机器人驱动单元用减速器方案，发
现除高传动比的谐波减速器较广泛的应用在刚性驱动单元和弹性驱动单元
外，在准直驱驱动单元中，配合自身高扭矩密度的电机，多使用低传动比的
行星减速器，目前行星减速器已应用于四足机器人和一些小型仿人机器人
中。我们结合 Tesla Bot 公布的人形机器人参数，引用相关文献中相似参数
产品的关节负载实验结果作为参考，通过从机器人结构关节的性能要求角度
出发，寻找人形机器人关节用减速器。文献结论表明末端负载 10kg 的手臂
关节输出扭矩应≥30Nm，0.87m 的双足关节输出扭矩要求 50±5Nm。我们
通过比对各类减速器输出扭矩情况，认为在保证小尺寸、质量轻的同时能够
额定输出较高扭矩的情况下，行星减速器、谐波减速器以及 RV 减速器应用
符合条件。
国金欧亿·体育（中国）有限公司
沪深300
?据测算，乐观情况下预计 100万台人形机器人对应精密行星减速器、谐波减
速器和 RV减速器市场规模有望达275 亿。以 Tesla Bot人形机器人为例，
我们根据其公布关节自由度，假设其单台行星减速器/谐波减速器/RV 减速器
用量分别为 25/20/3 个，对应 Tesla Bot 年产量分别在 100/50/20 万台的情
况下，人形机器人用减速器的市场有望分别实现 275/212/123亿元。
?当下减速器市场主要由日系品牌主导，内资减速器品牌国产替代正在进行。
精密减速器作为技术密集型欧亿·体育（中国）有限公司，材料、加工工艺、加工设备等方面均存在
较高技术壁垒，因此先进入者具备先发优势。当下精密减速器市场仍由德日
品牌主导，日系龙头哈默纳科、纳博特斯克分别占据谐波减速器、 RV 减速
器市场 60%以上的市场。。。以下略