犐犆犛２５．０４０．３０ 犑２８ ! " # $ % & ' ' ( ) * 犌犅／犜３８８７３—２０２０ !"#$%&'()*+ 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狊狅狉狋犻狀犵狉狅犫狅狋狊 ２０２００７２１,- ２０２１０２０１./ ' ( + , - . / 0 1 2 ' ( ) * 3 / 0 4 5 6 , - 目次 前言………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ １范围……………………………………………………………………………………………………… １ ２规范性引用文件………………………………………………………………………………………… １ ３术语和定义……………………………………………………………………………………………… １ ４分类……………………………………………………………………………………………………… ２ ５技术要求………………………………………………………………………………………………… ２ ６试验方法………………………………………………………………………………………………… ４ ７检验规则………………………………………………………………………………………………… ５ ８成套性…………………………………………………………………………………………………… ６ ９标志、包装、运输和贮存………………………………………………………………………………… ６ 附录Ａ （欧亿·体育（中国）有限公司性附录）最大工作节拍和错分率检验方法……………………………………………… ８ Ⅰ 犌犅／犜３８８７３—２０２０ 前言 本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、武汉人天包装自动化技术股份有限公司、 重庆德新机器人检测中心有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、苏州艾隆科技股份有限公司、 上海沃迪智能装备股份有限公司、金陵科技学院、西安禾思众成精密机械有限公司、航空工业成都飞机 工业（集团）有限责任公司、中国检验认证集团湖北有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、广州数 控设备有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、重庆 华数机器人有限公司。 本标准主要起草人：侯春敏、李响、李本旺、郭栋、苏渊博、宋勇、童上高、李国振、郭语、杨益民、 曾德标、李晓明、俞春华、陈诗雨、王汉翼、滕胜、杨双峰、杨宝军。 Ⅲ 犌犅／犜３８８７３—２０２０ 分拣机器人通用技术条件 １范围 本标准规定了用于工业环境下的分拣机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性标志、 包装、运输和贮存。 本标准适用于分拣机器人（以下简称“机器人”）。 ２规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ＧＢ／Ｔ１９１包装储运图示标志 ＧＢ／Ｔ４７６８防霉包装 ＧＢ／Ｔ４８７９防锈包装 ＧＢ／Ｔ５０４８防潮包装 ＧＢ／Ｔ５２２６．１—２０１９机械电气安全机械电气设备第１部分：通用技术条件 ＧＢ１１２９１．２机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第２部分：机器人系统与集成 ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３工业机器人性能规范及其试验方法 ＧＢ／Ｔ１４４６８．１工业机器人机械接口第１部分：板类 ＧＢ／Ｔ１４４６８．２工业机器人机械接口第２部分：轴类 ＧＢ／Ｔ１５７０６机械安全设计通则风险评估与风险减小 ＧＢ／Ｚ１９３９７—２００３工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 ＧＢ／Ｔ２０８６７—２００７工业机器人安全实施规范 ＧＢ／Ｔ３５０７６机械安全生产设备安全通则 ＧＢ／Ｔ３７２４２机器人噪声试验方法 ＪＢ／Ｔ８８９６—１９９９工业机器人验收规则 ＪＢ／Ｔ１０８２５—２００８工业机器人产品验收实施规范 ３术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 ３．１ 分拣机器人狊狅狉狋犻狀犵狉狅犫狅狋 能够按指定规则快速有效对物体进行识别、拣取和放置的工业机器人。 ３．２ 错分率犿犻狊犮犾犪狊狊犻犳犻犮犪狋犻狅狀狉犪狋犲 错分次数与总分拣次数之比。 １ 犌犅／犜３８８７３—２０２０ ４分类 机器人按额定负载能力可分为： ａ）轻型分拣机器人额定负载小于或等于３ｋｇ； ｂ）中型分拣机器人额定负载为大于３ｋｇ且小于或等于１０ｋｇ； ｃ）重型分拣机器人额定负载大于１０ｋｇ。 ５技术要求 ５．１一般要求 ５．１．１机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 ５．１．２制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。 ５．２外观和结构 ５．２．１机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。 ５．２．２机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。 ５．２．３说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明其运动方向。 ５．２．４机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺 陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 ５．３功能 分拣机器人应具备但不限于以下功能： ａ）能够完成识别分类、拣取任务，有要求时能够完成姿态放置任务； ｂ）能够根据识别结果进行轨迹规划； ｃ）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能正常； ｄ）操作机各轴运动平稳、正常； ｅ）各种操作方式中，指令与动作一致； ｆ）在机器人工作区域外设置机器人急停开关，并符合ＧＢ／Ｔ２０８６７—２００７ 中５．３．２ 和５．３．３ 的 要求； ｇ）操作机末端应具有方便更换末端执行器