犐犆犛２５．０４０．３０ 犑２８ ! " # $ % & ' ' ( ) * 犌犅／犜３８８７２—２０２０ !"#$%&'()*+,-. 犆狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀犪狉犮犺犻狋犲犮狋狌狉犲狅犳犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋犪狀犱狆狉狅犱狌犮狋犻狅狀犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋 ２０２００７２１/0 ２０２１０２０１12 ' ( + , - . / 0 1 2 ' ( ) * 3 / 0 4 5 6 / 0 目次 前言………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ １　范围……………………………………………………………………………………………………… １ ２　规范性引用文件………………………………………………………………………………………… １ ３　术语和定义……………………………………………………………………………………………… １ ４　通信对象………………………………………………………………………………………………… ２ ５　系统框架………………………………………………………………………………………………… ２ ６　通信方式与接口………………………………………………………………………………………… ３ 　６．１　一般要求…………………………………………………………………………………………… ３ 　６．２　工业机器人与主控系统…………………………………………………………………………… ３ 　６．３　工业机器人与管理系统…………………………………………………………………………… ３ 　６．４　工业机器人与生产设备…………………………………………………………………………… ４ 　６．５　工业机器人与机器人附属装置…………………………………………………………………… ５ ７　通信内容………………………………………………………………………………………………… ５ 　７．１　机器人信息………………………………………………………………………………………… ５ 　７．２　任务信息…………………………………………………………………………………………… ５ 　７．３　协作信息…………………………………………………………………………………………… ６ 　７．４　环境信息…………………………………………………………………………………………… ６ 　７．５　产品信息…………………………………………………………………………………………… ６ 　７．６　人员信息…………………………………………………………………………………………… ７ 参考文献……………………………………………………………………………………………………… ８ Ⅰ 犌犅／犜３８８７２—２０２０ 前　　言 　　本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公 司、博众精工科技股份有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、 上海沃迪智能装备股份有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、重庆邮电大学、广州数控设备有限 公司、诺伯特智能装备（山东）有限公司。 本标准主要起草人：侯春敏、曾德标、曹俊、郭栋、郜秀春、李晓明、李本旺、童上高、李国振、俞春华、 陈诗雨、张毅、刘想德、王汉翼。 Ⅲ 犌犅／犜３８８７２—２０２０ 工业机器人与生产环境通信架构 １　范围 本标准规定了工业机器人与管理系统、生产设备和机器人附属装置等生产环境之间的通信对象、系 统框架、通信方式与接口、通信内容。 本标准适用于工业机器人的研发和应用集成。 ２　规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ＧＢ／Ｔ２９８２５—２０１３　机器人通信总线协议 ＪＢ／Ｔ１１９６２—２０１４　工业通信网络　网络和系统安全　工业自动化和控制系统信息安全技术 ＩＥＣ６２５９１　工业网络　无线通信网络和通信子协议　无线ＨＡＲＴＴＭ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ— Ｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｆｉｌｅｓ—ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＡＲＴＴＭ） ＩＥＣ６２６０１　工业通信网络　现场总线规范　ＷＩＡＰＡ 通信网络与通信协议（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｃｏｍｍｕｎｉ ｃａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋｓ—Ｆｉｅｌｄｂｕｓｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ—ＷＩＡＰＡｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｒｏ ｆｉｌｅ） ＩＥＣ６２７３４　工业网络　无线通信网络和通信协议　ＩＳＡ１００．１１ａ （Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ—Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｆｉｌｅｓ—ＩＳＡ１００．１１ａ） ＩＥＣ６２９４８　工业网络　无线通信网络和通信概况　ＷＩＡＦＡ （Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｎｅｔｗｏｒｋｓ—Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｆｉｌｅｓ—ＷＩＡＦＡ） ３　术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 ３．１ 工业机器人　犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。 注１：工业机器人可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。 注２：改写ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．９。 ３．２ 机器人系统　狉狅犫狅狋狊狔狊狋犲犿 工业机器人与其他装置有机集成在一起形成的具备完成某种生产作业任务所需的各项功能的 系统。 ３．３ 机器人附属装置　犪狌狓犻犾犻犪狉狔。。。。。。以下内容略